Nゲージ用 PWM制御パワーパックの改良/機能追加として、以下を行う。
(1) softAP による WiFi設定の対応
(2) 自動走行対応
(2) 自動走行対応
追加機能：
パワーパック改からの追加機能は、以下の通り。
- softAP による WiFi設定の対応
"softAPでWiFi設定" と同様。
上記内容に、"戻る"ボタンを追加。 - 自動走行対応
発車ボタン押下で、自動運行設定に従って自動走行を行う。設定項目は、
加速度で、5種類設定可能で、繰り返し実行できる様にする。
目標速度
走行時間
また、設定間は、スイッチ押下で遷移させる事も可能。
設定は SPIFFS に保存。
パワーパック ハードウェア：
ハードウェア(回路) はパワーパック改と同じ。
WEB画面：
WiFi設定画面 ( WiFi接続先, ESP32 の IPアドレス等を設定する )
スケッチ、HTML等 ファイル構成：
HTML, スケッチ共に、だいぶ大きくなってきた為、各ファイルは以下の様に分割。
( ファイルの分割は、まだうまく整理できていない。今後見直し要。
まだ、バグ等があると思われるため、参考にする場合は十分確認願います。)
スケッチの拡張子は全て .ino
HTML : MAIN HTML (pwpk.html)
WiFi設定 HTML (wifi_conf.html)
PWPK設定 HTML (pwpk_conf.html)
XHR 応答 HTML (pwpk_resp.html)
PWPK設定 HTML (pwpk_conf.html)
XHR 応答 HTML (pwpk_resp.html)
スケッチ : MAIN (変数定義, setup, loop 関数)
WIFI設定 (主に WiFI 設定用 の関数)
PWPK処理 (主に PWPK処理、PWPK 設定用 の関数)
PWPK処理 (主に PWPK処理、PWPK 設定用 の関数)
<!DOCTYPE html><html lang='ja'><head><meta charset='UTF-8'>
<style>
#base {font-size:16pt; text-align:center; width:600px; border:solid 4px #000000; background-color:#c0c0c0; }
#radio_box {font-size:12pt; float:left ;text-align:left; width:30%; margin: 0px 5% 20px 15% ; }
#dir_box {font-size:12pt; float:right;text-align:left; width:30%; margin: 0px 15% 20px 5% ; }
#disp_box {font-size:12pt; clear:both; text-align:left; margin: 0px 0px 20px 100px ; }
#pwr_box {font-size:12pt; text-align:left; margin: 0px 0px 0px 100px ; }
#slid_box {font-size:12pt; text-align:left; margin: 10px 0px 10px 50px ; }
#sw_box {font-size:12pt; text-align:center; margin: 10px 0% 10px 0% ; }
#cnfgbtn1 {font-size:12pt; text-align:right ; margin: 0px 5%;width 100%}
#cnfgbtn2 {font-size:12pt; text-align:right ; margin: 0px 5%;width 100%}
#footer {font-size:12pt; clear:both;}
output.disp {margin-left:200px; font-size:14pt; }
input.radio {margin-left:8px; width:30px;}
input.dir {margin-left:8px; width:30px;}
input.value {margin-left:100px; width:40px; font-size:12pt; }
input.setbutton{margin-left:8px; width:40px;}
input.slider {margin-left:50px; width:400px;}
input.button {margin:0px 13%; width:20%;}
</style>
<title>Power PWN Controller</title></head>
<body>
<div id="base">
<p>運 行 管 理</p>
<div id="radio_box">
<form method="get">
<input class="radio" type="radio" name="remote" id="rad_lo" value="local" $checked_lo onclick="disp_ctrl(this.value); submit(this.value)">制御盤<br>
<input class="radio" type="radio" name="remote" id="rad_rm" value="remote" $checked_rm onclick="disp_ctrl(this.value); submit(this.value)">遠隔<br>
</form>
</div>
<div id="dir_box">
<form method="get">
<input class="dir" type="radio" name="dir" id="dir_fw" value="foward" $checked_fw onclick="submit(this.value)" disabled >前進<br>
<input class="dir" type="radio" name="dir" id="dir_bw" value="backward" $checked_bw onclick="submit(this.value)" disabled >後退<br>
</form>
</div>
<div id="disp_box">
<span> 現在出力 </span>
<output class='disp' id='o1'>
$pwr
</output>
</div>
<div id="pwr_box">
<form method="get">
<span> 出力設定 (0-255)</span>
<input class='value' type='text' name='pwr_v' value= $pwr id='pwr_v' disabled>
<input class='setbutton' type='submit' name='set' id='set' value='SET' disabled>
</form>
</div>
<div id="slid_box">
<form method='get'>
<input class='slider' type='range' name='pwr_s' id='pwr_s' value= $pwr min=$pwmin max='255' step='1' disabled
onchange='setval(this.value);' oninput='setval(this.value)'; onmouseup='submit(this.form)': ontouchend='submit(this.form)'>
</form>
</div>
<div id="sw_box">
<form method='get'>
<input class='button' type='submit' name='ready' id='ready' value= '準備/解除' disabled >
<input class='button' type='button' name='start' id='start' value= '発車/停車' onclick='sw_start()' disabled >
</form>
</div>
<div id="cnfgbtn1">
<form method="get">
<input type='submit' name='mconf' id='mconf' style="width:100px" value='運行設定画面'>
</form>
</div>
<div id="cnfgbtn2">
<form method="get">
<input type='submit' name='config' id='config' style="width:100px" value='WiFi設定画面'>
</form>
</div>
<div id="footer">
<br/>
</div>
</div>
<script>
var polling = null ;
function setval(pwr){
if (polling == null) clearInterval(polling);
pollint = null ;
var xhr = new XMLHttpRequest();
xhr.open("get", "?slid="+pwr );
xhr.setRequestHeader('Cache-Control', 'no-cache');
xhr.setRequestHeader('If-Modified-Since', 'Thu, 01 Jun 1970 00:00:00 GMT');
xhr.responseType = 'document' ;
xhr.onreadystatechange = function() {
if( (xhr.readyState == 4) && (xhr.status == 200) ) {
document.getElementById('pwr_v').value = parseInt(xhr.response.getElementById("output1").innerHTML) ;
document.getElementById('o1').innerHTML = xhr.response.getElementById("output1").innerHTML;
}
}
ntimeout = function(e) {
xhr.abort() ;
}
xhr.send();
}
function getval(){
var xhrget = new XMLHttpRequest();
xhrget.open("get", "?pol" );
xhrget.setRequestHeader('Cache-Control', 'no-cache');
xhrget.setRequestHeader('If-Modified-Since', 'Thu, 01 Jun 1970 00:00:00 GMT');
xhrget.responseType = 'document' ;
xhrget.onreadystatechange = function() {
if( (xhrget.readyState == 4) && (xhrget.status == 200) ) {
document.getElementById('o1').innerHTML = xhrget.response.getElementById("output1").innerHTML;
document.getElementById('pwr_s').value = parseInt(xhrget.response.getElementById("output1").innerHTML);
document.getElementById('pwr_v').value = parseInt(xhrget.response.getElementById("output1").innerHTML);
}
}
ntimeout = function(e) {
xhrget.abort() ;
}
xhrget.send();
}
function sw_start() {
var xhr_start = new XMLHttpRequest();
xhr_start.open("get", "?start" );
xhr_start.setRequestHeader('Cache-Control', 'no-cache');
xhr_start.setRequestHeader('If-Modified-Since', 'Thu, 01 Jun 1970 00:00:00 GMT');
xhr_start.responseType = 'document' ;
xhr_start.onreadystatechange = function() {
if( (xhr_start.readyState == 4) && (xhr_start.status == 200) ) {
if (polling == null) polling = setInterval(getval,100) ;
}
}
ntimeout = function(e) {
xhr_start.abort() ;
}
xhr_start.send();
}
function disp_ctrl( radioid ) {
if(radioid == 'remote') {
document.getElementById('dir_fw').disabled = false;
document.getElementById('dir_bw').disabled = false;
document.getElementById('pwr_v').disabled = false;
document.getElementById('set').disabled = false;
document.getElementById('pwr_s').disabled = false;
document.getElementById('ready').disabled = false;
document.getElementById('start').disabled = false;
if (polling == null) clearInterval(polling);
pollint = null ;
} else {
document.getElementById('dir_fw').disabled = true;
document.getElementById('dir_bw').disabled = true;
document.getElementById('pwr_v').disabled = true;
document.getElementById('set').disabled = true;
document.getElementById('pwr_s').disabled = true;
document.getElementById('ready').disabled = true;
if (polling == null) polling = setInterval(getval,100) ;
}
}
window.onload = function() {
if(document.getElementById("rad_rm").checked) {
document.getElementById('dir_fw').disabled = false;
document.getElementById('dir_bw').disabled = false;
document.getElementById('pwr_v').disabled = false;
document.getElementById('set').disabled = false;
document.getElementById('pwr_s').disabled = false;
document.getElementById('ready').disabled = false;
document.getElementById('start').disabled = false;
if (polling == null) clearInterval(polling);
pollint = null ;
} else if(document.getElementById("rad_lo").checked) {
document.getElementById('dir_fw').disabled = true;
document.getElementById('dir_bw').disabled = true;
document.getElementById('pwr_v').disabled = true;
document.getElementById('set').disabled = true;
document.getElementById('pwr_s').disabled = true;
document.getElementById('ready').disabled = true;
document.getElementById('start').disabled = true;
polling = setInterval(getval,100) ;
}
}
</script>
</body>
</html>
<!DOCTYPE html><html lang='ja'><head><meta charset='UTF-8'>
<style>
#base {font-size:16pt; text-align:center; width:600px; border:solid 4px #00000000; background-color:#c0c0c0; }
#text_box {height: 25px; font-size:12pt; float:left ; text-align:left; width:45%;}
#input_box {height: 25px; font-size:12pt; float:right; text-align:left; width:55%;}
#ip_box {height: 25px; font-size:12pt; float:right; text-align:left; width:15%;}
#radio_box {font-size:12pt; clear:both; margin : 0% 20% ; width : 60% ;}
#button {font-size:12pt; clear:both; width 50%}
#foot {font-size:16pt; clear:both;}
input.val {width: 90%;}
input.ip {width: 20%;}
input.button {margin:10px 10% ; width: 25%;}
input.radio {margin:10px 0px 0px 15% ; }
</style>
<title>設定画面</title></head>
<body>
<div id="base">
<p>設定画面</p>
<div id="text_box">
<span> WiFi 接続先 SSID </span>
</div>
<form method="get">
<div id="input_box">
<input class='val' type='text' name='ssid' id='ssid' value=$ssid>
</div>
<div id="text_box">
<span> WiFi 接続先 PASSWORD </span>
</div>
<div id="input_box">
<input class='val' type='text' name='pass' id='pass' value=$pass>
</div>
<div id="text_box">
<span> WiFi 接続 IP アドレス </span>
</div>
<div id="input_box">
<input class='ip' type='number' name='ip1' id='ip1' min=0 max=255 value=$ip1 >
<input class='ip' type='number' name='ip2' id='ip2' min=0 max=255 value=$ip2 >
<input class='ip' type='number' name='ip3' id='ip3' min=0 max=255 value=$ip3 >
<input class='ip' type='number' name='ip4' id='ip4' min=0 max=255 value=$ip4 >
</div>
<div id="text_box">
<span> WiFi 接続 サブネットマスク</span>
</div>
<div id="input_box">
<input class='ip' type='number' name='sn1' id='sn1' min=0 max=255 value=$sm1 >
<input class='ip' type='number' name='sn2' id='sn2' min=0 max=255 value=$sm2 >
<input class='ip' type='number' name='sn3' id='sn3' min=0 max=255 value=$sm3 >
<input class='ip' type='number' name='sn4' id='sn4' min=0 max=255 value=$sm4 >
</div>
<div id="text_box">
<span> WiFi 接続 デフォルトゲートウェイ</span>
</div>
<div id="input_box">
<input class='ip' type='number' name='gw1' id='gw1' min=0 max=255 value=$gw1 >
<input class='ip' type='number' name='gw2' id='gw2' min=0 max=255 value=$gw2 >
<input class='ip' type='number' name='gw3' id='gw3' min=0 max=255 value=$gw3 >
<input class='ip' type='number' name='gw4' id='gw4' min=0 max=255 value=$gw4 >
</div>
<div id="text_box">
<span> WiFi 接続 DNSアドレス</span>
</div>
<div id="input_box">
<input class='ip' type='number' name='dns1' id='dns1' min=0 max=255 value=$dns1 >
<input class='ip' type='number' name='dns2' id='dns2' min=0 max=255 value=$dns2 >
<input class='ip' type='number' name='dns3' id='dns3' min=0 max=255 value=$dns3 >
<input class='ip' type='number' name='dns4' id='dns4' min=0 max=255 value=$dns4 >
</div>
<div id="radio_box">
<input class='radio' type='radio' name='wifi_stamode' id='rad_sta' value='sta' $checked_sta > STA MODE
<input class='radio' type='radio' name='wifi_stamode' id='rad_ap' value='ap' $checked_ap > AP MODE
</div>
<div id="button">
<input class='button' type='submit' name='set' id='set' value='設定'>
<input class='button' type='submit' name='rtn' id='rtn' value='戻る'>
</div>
</form>
<div id="foot">
<span>$footer</span>
</div>
</div>
</body>
</html>
<!DOCTYPE html><html lang='ja'><head><meta charset='UTF-8'>
<style>
#base {font-size:16pt; text-align:center; width:600px; border:solid 4px #00000000; background-color:#c0c0c0; }
#item_box {height:30px; font-size:12pt; text-align:left; }
#item_0 {font-size:10pt; float:left ; text-align:left; width:20%; }
#item_1 {font-size:10pt; float:left ; text-align:center; width:20%; }
#item_def {font-size:10pt; float:left ; text-align:center; width:15.5%; }
#chec_box {height:30px; font-size:12pt; cleart:both ;text-align:left; }
#conf_box {height:30px; font-size:12pt; text-align:left; }
#button {font-size:12pt; clear:both; width 50%}
input.button {margin:10px 10% ; width: 25%;}
</style>
<title>運行設定画面</title></head>
<body>
<div id="base">
<p>設定画面</p>
<form method="get">
<div id="chec_box">
<div id="item_0">
<span> Loop </span>
<input type="checkbox" name="loop" id="loop" value="1" $checked_loop autocomplete="off" onclick="disp_ctrl_0(this.checked)" >
</div>
<div>
<span> 回数 </span>
<input type="number" name="loopnum" id="loopnum" value=$loopnum max="36000" style="width:80px;" >
</div>
</div>
<!-- 項目名の表示 ========================================= -->
<div id="item_box">
<div id="item_0"> <span> </span> </div>
<div id="item_1"> <span>起点</span> </div>
<div id="item_def"> <span>加速度</span> </div>
<div id="item_def"> <span>目標速度</span> </div>
<div id="item_def"> <span>時間(x0.1秒)</span> </div>
</div>
<!-- 設定 1 の 入力欄 ===================================== -->
<div id="conf_box">
<div id="item_0" >
<span style="margin-left:25px"> 設定1 : </span>
</div>
<div id="item_1">
<span> </span>
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="acc1" id="acc1" value=$acc1 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="spd1" id="spd1" value=$spd1 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="tim1" id="tim1" value=$tim1 max="36000" style="width:50px;" >
</div>
</div>
<!-- 設定 2 の 入力欄 ===================================== -->
<div id="conf_box">
<div id="item_0">
<input type="checkbox" name="chk2" id="chk2" value="1" $en2 autocomplete="off" onclick="disp_ctrl_2(this.checked)" >
<span> 設定2 : </span>
</div>
<div id="item_1">
<select name="trg2" id="trg2" autocomplete="off">
<option value="0" $trg2_sel0 >前項の続き</option>
<option value="1" $trg2_sel1 >スイッチ押下</option>
</select>
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="acc2" id="acc2" value=$acc2 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="spd2" id="spd2" value=$spd2 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="tim2" id="tim2" value=$tim2 max="36000" style="width:50px;" >
</div>
</div>
<!-- 設定 3 の 入力欄 ===================================== -->
<div id="conf_box">
<div id="item_0">
<input type="checkbox" name="chk3" id="chk3" value="1" $en3 autocomplete="off" onclick="disp_ctrl_3(this.checked)" >
<span> 設定3 : </span>
</div>
<div id="item_1">
<select name="trg3" id="trg3" autocomplete="off">
<option value="0" $trg3_sel0>前項の続き</option>
<option value="1" $trg3_sel1>スイッチ押下</option>
</select>
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="acc3" id="acc3" value=$acc3 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="spd3" id="spd3" value=$spd3 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="tim3" id="tim3" value=$tim3 max="36000" style="width:50px;" >
</div>
</div>
<!-- 設定 4 の 入力欄 ===================================== -->
<div id="conf_box">
<div id="item_0">
<input type="checkbox" name="chk4" id="chk4" value="1" $en4 autocomplete="off" onclick="disp_ctrl_4(this.checked)" >
<span> 設定4 : </span>
</div>
<div id="item_1">
<select name="trg4" id="trg4" autocomplete="off">
<option value="0" $trg4_sel0>前項の続き</option>
<option value="1" $trg4_sel1>スイッチ押下</option>
</select>
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="acc4" id="acc4" value=$acc4 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="spd4" id="spd4" value=$spd4 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="tim4" id="tim4" value=$tim4 max="36000" style="width:50px;" >
</div>
</div>
<!-- 設定 5 の 入力欄 ===================================== -->
<div id="conf_box">
<div id="item_0">
<input type="checkbox" name="chk5" id="chk5" value="1" $en5 autocomplete="off" onclick="disp_ctrl_5(this.checked)" >
<span> 設定5 : </span>
</div>
<div id="item_1">
<select name="trg5" id="trg5" autocomplete="off">
<option value="0" $trg5_sel0>前項の続き</option>
<option value="1" $trg5_sel1>スイッチ押下</option>
</select>
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="acc5" id="acc5" value=$acc5 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="spd5" id="spd5" value=$spd5 max="255" style="width:50px;" >
</div>
<div id="item_def">
<input type="number" name="tim5" id="tim5" value=$tim5 max="36000" style="width:50px;" >
</div>
</div>
<br/>
<div id="button">
<input type="submit" name="set" id="set" value="設定" style="width:100px" >
<input type="checkbox" name="save" id="save" autocomplete="off" >
<span>ファイルに保存する</span>
<input type="submit" name="rtn" id="rtn" value="戻る" style="width:100px; margin-left:10%" >
</div>
</form>
</div>
<!-- JAVA SCRIPT ========================================================= -->
<script>
function disp_ctrl_0(enable) {
if (enable == true) {
document.getElementById('intval').disabled = false ;
}else {
document.getElementById('intval').disabled = true ;
}
}
function disp_ctrl_2(enable) {
if (enable == true) {
document.getElementById('trg2').disabled = false ;
document.getElementById('acc2').disabled = false ;
document.getElementById('spd2').disabled = false ;
document.getElementById('tim2').disabled = false ;
}else {
document.getElementById('trg2').disabled = true ;
document.getElementById('acc2').disabled = true ;
document.getElementById('spd2').disabled = true ;
document.getElementById('tim2').disabled = true ;
}
}
function disp_ctrl_3(enable) {
if (enable == true) {
document.getElementById('trg3').disabled = false ;
document.getElementById('acc3').disabled = false ;
document.getElementById('spd3').disabled = false ;
document.getElementById('tim3').disabled = false ;
}else {
document.getElementById('trg3').disabled = true ;
document.getElementById('acc3').disabled = true ;
document.getElementById('spd3').disabled = true ;
document.getElementById('tim3').disabled = true ;
}
}
function disp_ctrl_4(enable) {
if (enable == true) {
document.getElementById('trg4').disabled = false ;
document.getElementById('acc4').disabled = false ;
document.getElementById('spd4').disabled = false ;
document.getElementById('tim4').disabled = false ;
}else {
document.getElementById('trg4').disabled = true ;
document.getElementById('acc4').disabled = true ;
document.getElementById('spd4').disabled = true ;
document.getElementById('tim4').disabled = true ;
}
}
function disp_ctrl_5(enable) {
if (enable == true) {
document.getElementById('trg5').disabled = false ;
document.getElementById('acc5').disabled = false ;
document.getElementById('spd5').disabled = false ;
document.getElementById('tim5').disabled = false ;
}else {
document.getElementById('trg5').disabled = true ;
document.getElementById('acc5').disabled = true ;
document.getElementById('spd5').disabled = true ;
document.getElementById('tim5').disabled = true ;
}
}
window.onload = function() {
if(document.getElementById('loop').checked) {
document.getElementById('intval').disabled = false ;
}else{
document.getElementById('intval').disabled = true ;
}
if(document.getElementById('chk2').checked) {
document.getElementById('trg2').disabled = false ;
document.getElementById('acc2').disabled = false ;
document.getElementById('spd2').disabled = false ;
document.getElementById('tim2').disabled = false ;
}else{
document.getElementById('trg2').disabled = true ;
document.getElementById('acc2').disabled = true ;
document.getElementById('spd2').disabled = true ;
document.getElementById('tim2').disabled = true ;
}
if(document.getElementById('chk3').checked) {
document.getElementById('trg3').disabled = false ;
document.getElementById('acc3').disabled = false ;
document.getElementById('spd3').disabled = false ;
document.getElementById('tim3').disabled = false ;
}else{
document.getElementById('trg3').disabled = true ;
document.getElementById('acc3').disabled = true ;
document.getElementById('spd3').disabled = true ;
document.getElementById('tim3').disabled = true ;
}
if(document.getElementById('chk4').checked) {
document.getElementById('trg4').disabled = false ;
document.getElementById('acc4').disabled = false ;
document.getElementById('spd4').disabled = false ;
document.getElementById('tim4').disabled = false ;
}else{
document.getElementById('trg4').disabled = true ;
document.getElementById('acc4').disabled = true ;
document.getElementById('spd4').disabled = true ;
document.getElementById('tim4').disabled = true ;
}
if(document.getElementById('chk5').checked) {
document.getElementById('trg5').disabled = false ;
document.getElementById('acc5').disabled = false ;
document.getElementById('spd5').disabled = false ;
document.getElementById('tim5').disabled = false ;
}else{
document.getElementById('trg5').disabled = true ;
document.getElementById('acc5').disabled = true ;
document.getElementById('spd5').disabled = true ;
document.getElementById('tim5').disabled = true ;
}
}
</script>
</body>
</html>
<!DOCTYPE html><html lang='ja'>
<head> <title>Color LED Controller</title></head>
<body>
<output id='output1'> $pwr</output>
</body> </html>
#include <WiFi.h> // WiFi 使用の為
#include "FS.h" // SPIFFS 使用の為
#include "SPIFFS.h" // SPIFFS 使用の為
#include <Ticker.h>
//#define DEBUG_HTML // Debug用 Serial 表示制御用
//#define DEBUG // Debug用 Serial 表示制御用
// ---------------------------------------------------------------------------
// | WiFi 設定用 定義 |
// ---------------------------------------------------------------------------
// AP モード用 WIFI 設定 -----------------------------------------------------
const char ssid[] = "ESP32_AP"; // SSID for softAP
const char pass[] = "password"; // password for softAP
const IPAddress ip(192, 168, 4, 1); // IPアドレス for softAP
const IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); // サブネットマスク for softAP
// STA モード用 WiFi設定 ------------------------------------------------------
String s_config ; // 設定ファイル用 String
char wifi_ssid[128] = "" ; // SSID for WiFi STA
char wifi_pass[128] = "" ; // password for WiFi STA
IPAddress wifi_ip(192,168,1,66) ; // IP Address for WiFi STA
IPAddress wifi_gw(192,168,1,1) ; // gate way for WiFi STA
IPAddress wifi_sm(255,255,255,0) ; // subnet mask for WiFi STA
IPAddress wifi_dns(192,168,1,1) ; // dns address for WiFi STA
char wifi_mode[16] = "" ; // wifi mode
String foot_msg ="" ; // リブートメッセージ用
WiFiServer server(80);
// 動作モードフラグ -----------------------------------------------------------
#define WIFI_CONF 0 // html モード用定義
#define MAIN 1 //
#define MAIN_CONF 2 //
bool stamode = true ; // WiFi STA 接続モード : true
bool sta_exec = false ; // WiFi STA接続モード実行中フラグ
int html_mode = MAIN ; // WiFi設定モード ; true
int html_exec = MAIN ; // WiFi設定実行中フラグ
// -----------------------------------------------------------------------------
// | HTML ファイル名等 |
// -----------------------------------------------------------------------------
const char fname_CONF[] = "/wifi_conf.html" ; // WiFi 設定用 HTML ファイル名
const char fname_MAIN[] = "/pwpk.html" ; // メイン HTML ファイル名
const char fname_RESP[] = "/pwpk_resp.html" ; // XHR レスポンス HTML ファイル名
const char fname_MCONF[] = "/pwpk_conf.html"; // メイン設定用 HTML ファイル名
String html_CONF ; // 設定用 HTML 格納用
String html_pwpk ; // メイン HTML 格納用
String html_resp ; // XHR 応答用 HTML 格納用
String html_MCONF ; // メイン設定用 HTML 格納用
// -----------------------------------------------------------------------------
// - PWPK処理用 -
// -----------------------------------------------------------------------------
// 運行設定用 変数定義 --------------------------------------------------------
String m_config ; // 設定ファイル用 String
int prg_tbl[6][5] = // 運行設定
{ {0,1,0,0,0}, // prg_loop,prg_loop_intval, resrv,reserv,reserv,
{1,0,5,145,0}, // prt_1_en,reserv, prg_1_acc,prt_1_spd,prg_1_tim,
{0,0,0,0,0}, // prt_2_en,prg_2_trg,prg_2_acc,prg_2_spd,prg_2_tim,
{0,0,0,0,0}, // prt_3_en,prg_3_trg,prg_3_acc,prg_3_spd,prg_3_tim,
{0,0,0,0,0}, // prt_4_en,prg_4_trg,prg_4_acc,prg_4_spd,prg_4_tim,
{0,0,0,0,0} } ; // prt_5_en,prg_5_trg,prg_5_acc,prg_5_spd,prg_5_tim,
// グローバル変数定義 ---------------------------------------------------------
bool local = true ; // local フラグ
bool localen = false ; // 制御盤操作許可
byte duty = 0 ; // PWM デューティ設定 (0～255)
int loopcnt = 0 ; // 定期割り込み回数カウント用
bool ticker_val = false ; // 定期割り込みフラグ
bool pre_strt = false ; // 発車要求スイッチ状態保持用
bool start_sw = false ; // 発車要求スイッチ押下検出
bool running = false ; // 走行中フラグ
int base = 25 ; // 準備時 (LED点灯時) の duty 値
int target = 145 ; // 目標デューティ
int rate = 5 ; // 増減速の割合 (1/10 S 当たりの 増加 duty値)
unsigned long start_time = 0 ; // 開始時刻
unsigned long now_time = 0 ; // 現在時刻
// ( 制御盤/WEB 操作情報用 ) --------
int vol_value = 0 ; // 制御盤ボリューム値 (0～4095)
int base_val = 0 ; // 最低速度時のDuty 値
bool dir_bkwd = false ; // 進行方向フラグ
bool dir_change = false ; // 進行方向変化フラグ
bool pre_rdy = false ; // 準備要求スイッチ状態保持用
bool ready = false ; // 準備要求フラグ ( LED 常時点灯要求)
bool rdy_change = false ; // 準備要求状態変化
// ( 自動運転用 ) -------------------
bool prg_run = false ; // 自動運行実行中
bool prg_start = false ; // 自動運行開始指示
bool prg_next = false ; // 自動運行設定更新指示
int prg_no = 0 ; // 実行中の運行設定 No.
int nextno = 0 ; // 次の運行設定 No.
int prg_tim = 0 ; // 運行時間
int prg_loopnum= 1 ; // 自動運行繰り返し回数
bool start = false ; // 発車要求フラグ
bool stop = false ; // 停車要求フラグ
bool autorun = false ; // 自動走行中フラグ
bool wait_sw = false ; // STARTスイッチ待ち
bool time_ovr = false ; // 運行時間オーバー
// ( LED 制御用 ) -------------------
bool st_blink = false ; // ステータス 点滅
int st_bl_intvl= 0 ; // ステータス 点滅間隔
int st_bl_cnt = 0 ; // ステータス 点滅時 カウント値
bool st_bl_off = false ; // ステータス 点滅時 OFF 状態
bool st_on = false ; // ステータス 点灯
int st_val = 0 ; // ステータス値
Ticker ticker;
// ------ Define for IO Port --------------------------------------------------
#define PWR_VOL A7 // ADC1 A7 (IO35)
#define PWR_OUT 2 // Degital Output IO2
#define DIR_OUT 4 // Degital Output IO4 (0:FWD,1:BWD)
#define SW_FWD 27 // Degital Input IO27
#define SW_BWD 14 // Degital Input IO14
#define SW_READY 13 // Degital Input IO13
#define SW_START 16 // Degital Input IO16
#define LED_FWD 17 // Degital Output IO17
#define LED_BWD 12 // Degital Output IO12
#define LED_ST1 23 // Degital Output IO23
#define LED_ST2 19 // Degital Output IO19
#define LED_ST3 18 // Degital Output IO18
// ----- Define for LEDC ------------------------------------------------------
#define PWM_FEQ 20000
#define DUTY_bw 8
// -----------------------------------------------------------------------------
// arduino 初期化処理 --
// -----------------------------------------------------------------------------
void setup() {
int res = 0 ; // 結果格納用 (ワーク)
pinMode(PWR_OUT,OUTPUT) ; // Set pin mode for SPEED control
pinMode(DIR_OUT,OUTPUT) ; // Set pin mode for Dirction control
pinMode(LED_FWD,OUTPUT) ; // Set pin mode for Forward LED
pinMode(LED_BWD,OUTPUT) ; // Set pin mode for Backward LED
pinMode(LED_ST1,OUTPUT) ; // Set pin mode for status 1 LED
pinMode(LED_ST2,OUTPUT) ; // Set pin mode for status 2 LED
pinMode(LED_ST3,OUTPUT) ; // Set pin mode for status 3 LED
// セットアップ中、LED を点灯させる
digitalWrite(LED_FWD,1) ;
digitalWrite(LED_BWD,1) ;
digitalWrite(LED_ST1,1) ;
digitalWrite(LED_ST2,1) ;
digitalWrite(LED_ST3,1) ;
Serial.begin(115200); // シリアル 開始
SPIFFS.begin(true) ; // SPIFFS 開始
// 初期設定用 HTML ファイルの読み込み ---------------------------------------
res = rd_SPIFFS(fname_CONF,html_CONF) ; // html_CONF に html を格納
// 本体 HTML ファイルの読み込み ----------------------------------------------
res = rd_SPIFFS(fname_MAIN,html_pwpk) ; // html_pwpk に html を格納
// XHR 応答ファイルの読み込み ------------------------------------
res = rd_SPIFFS(fname_RESP,html_resp) ; // html_resp に html を格納
// メイン用設定 HTML ファイルの読み込み -------------------------------------
res = rd_SPIFFS(fname_MCONF,html_MCONF) ; // html_MCONF に html を格納
// wifi 初期設定ファイルを読み込み、変数に格納し、wifi,画面モードを決定 -----
res = rd_config() ; //
// wifiモード(stamode) に応じて AP か STA かを選択してサーバー起動 ----------
if (stamode == false) { // APモードの場合 softAP WiFi 開始
start_AP_server() ; // APモードでサーバー起動
sta_exec = false ; //
} else { // STAモードの場合 Wifi 開始
start_STA_server() ; // APモードでサーバー起動
sta_exec = true ; //
} //
// 実行中のモード (設定かメインか) を設定 ------------------------------------
html_exec = html_mode ; // 実行中の html_mode を 設定
Serial.println("Server start!");
// for PWM Control ===========================================================
// メイン設定ファイルを読み込み、変数に格納する ------------------------------
res = rd_mainconf() ;
// ledc 設定 -----------------------------------------------------------------
ledcSetup(0, PWM_FEQ, DUTY_bw); // setup channel 0 with frequency 5000 Hz,
// 8 bit precission for LEDC timer
ledcAttachPin(PWR_OUT,0); // attach pin 2 to channel 0
ledcWrite(0, 0); // initialize channel 0 to off
// LED を初期状態に設定。 ----------------------------------------------------
digitalWrite(LED_FWD,1) ;
digitalWrite(LED_BWD,0) ;
digitalWrite(LED_ST1,0) ;
digitalWrite(LED_ST2,0) ;
digitalWrite(LED_ST3,0) ;
// 周期割り込みを開始 --------------------------------------------------------
ticker.attach_ms(100, execTicker) ; // 割り込み間隔と割り込み処理を設定。
}
// -----------------------------------------------------------------------------
// -----------------------------------------------------------------------------
// arduino メインループ処理 --
// -----------------------------------------------------------------------------
void loop() {
WiFiClient client = server.available();
String htmlwk = "" ; // html 用 ワーク変数
String line = "" ; // クライアントからの入力用
int xhr = 0 ; //
if (ticker_val) { // 定期割込みフラグが true だったら、定期処理を実行。
do_JOB() ;
}
// HTML クライアント処理 ------------------------------------------------------
if (client) {
# ifdef DEBUG_HTML
Serial.println(" +++++++++++++++++ new client! +++++++++++++++++ ");
# endif //
while (client.connected()) { // クライアントから接続されたとき
if (client.available()) { //
line = client.readStringUntil('\n'); // 1行分取得
# ifdef DEBUG_HTML //
Serial.println(line) ; //
# endif //
if (line.indexOf("GET /?") != -1) { // GET 処理
if (html_mode == WIFI_CONF){ // 初期設定用 フォームデータ処理
set_form2param(line) ; // フォームデータを変数に格納
}else if (html_mode == MAIN_CONF) { //
set_mconf2param(line) ; // フォームデータを変数に格納
} else { // メイン用 処理
xhr = proc_main(line) ; // フォームデータのメイン処理
} //
} //
// 最終行(空行)を受信した時 -------------------------------------------
if (line.length() == 1 && line[0] == '\r'){ // 最終行判定
if (stamode != sta_exec) { // sta_mode が変わった場合
if (strcmp(wifi_mode,"ap") == 0){ // リブートメッセージを設定
foot_msg = "アクセスポイントモードに移行します。<br>" ;
foot_msg += "この画面を閉じてアクセスポイントに接続して下さい。" ;
}else{
foot_msg = "ステーションモードに移行します。<br>";
foot_msg += "この画面を閉じて 設定したアドレスに接続して下さい。" ;
}
if (html_exec == WIFI_CONF) { // 初期設定中なら
send_CONF_html(client) ; // 初期設定 HTML 送信
} else { // メイン画面なら
send_MAIN_html(client) ; // メイン HTML 送信
html_exec = MAIN ; //
} // （ その後 リブート)
} else { // sta_mode が変わらない場合
if (xhr) {
send_resp_html(client) ; // メイン HTML 送信
} else if (html_mode == WIFI_CONF) { // 次に初期設定を表示するなら
send_CONF_html(client) ; // 初期設定 HTML 送信
} else if (html_mode == MAIN_CONF) { // 次にメイン画面なら
send_MCONF_html(client) ; // メイン設定 HTML 送信
} else { // メイン設定画面A
send_MAIN_html(client) ; // メイン HTML 送信
} //
html_exec = html_mode ; //
} //
# ifdef DEBUG_HTML //
Serial.println("Send HTML") ; //
# endif //
break ; // ループ終了
} //
//-------------------------------------------------------------------
}
}
// 接続が切れた場合 ------------------------------------------------------
client.stop();
# ifdef DEBUG_HTML //
Serial.println("client disonnected");
Serial.println("----------------------------------------------------");
# endif
}
if (stamode != sta_exec) { // sta_mode が変わった場合
Serial.println("------------------- リブートします------------------- ");
delay(500); //
ESP.restart() ; // リブート
} else {
}
// --------------------------------------------------------------------------
}
// *****************************************************************************
// * 初期設定ファイル をリードし、グローバル変数に値をセットする *
// *****************************************************************************
int rd_config() { //
File fp ; // 設定ファイル用ファイルポインタ
int result = 0 ; // 戻り値
//
if (SPIFFS.exists("/config.txt")) { // 設定ファイル存在確認
// ファイルがあった場合 ---------------------//
result = rd_SPIFFS("/config.txt",s_config) ; // s_config に config.txt を格納
} else { //
// ファイルが無かった場合 -------------------//
Serial.println("WiFi設定ファイルなし") ; // 無かったら、APモード
result = -1 ; //
} //
// ファイルが読み込めたら、グローバル変数にセットする
if (result == 0) //
# ifdef DEBUG // デバッグ用表示
Serial.println("--- s_config --- ") ; //
Serial.println(s_config ) ; //
# endif //
set_conf2wifiparam() ; // s_config の内容を変数に設定
// 初期設定ファイルの状態で wifiモード, 画面モードを設定 ----------------------
if (result != -1) { // 変数に設定できた場合
if (( strcmp(wifi_ssid,"") ==0) || (strcmp(wifi_pass,"") ==0)) {
// ssid,pass 設定なければ
stamode = false ; // APモード
if ( strcmp(wifi_mode,"ap") == 0){ // wifi_mode が "ap" なら
html_mode = MAIN ; // メイン画面
Serial.println("set html_mode (rd_config) : MAIN") ;
}else{ // wifi_mode が "ap" でなければ
html_mode = WIFI_CONF ; // 初期設定画面
Serial.println("set html_mode (rd_config) : WIFI_CONF") ;
}
} else { // ssid,pass の設定があれば、
html_mode = MAIN ; // メイン画面
if ( strcmp(wifi_mode,"ap") == 0) // wifi_mode が "ap" なら
stamode = false ; // APモード
else // "ap" でなければ
stamode = true ; // STAモード
}
} else { // 変数に設定できなかった場合
stamode = false ; // APモード
html_mode = WIFI_CONF ; // 初期設定画面
}
return result ; //
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// - 設定ファイルの内容を グローバル変数に 設定する -
// ----------------------------------------------------------------------------
void set_conf2wifiparam() {
int pos = 0 ;
int npos = 0 ;
String s_work ;
String s_name ;
String s_data ;
// 記載内容を順次処理 ( 設定情報を取り出し、グローバル変数に設定する ) ------
while(1) {
if (s_config.charAt(pos) == '/') { // 先頭が '/' なら 次の行へ
npos = s_config.indexOf('\n',pos) ; //
pos = npos + 1 ; //
} else { //
npos = s_config.indexOf(':',pos) ; // ':' までの文字をs_name に取得
if (npos == -1) break ; // 見つからなければ終了
s_name = s_config.substring(pos,npos) ; //
s_name.trim() ; //
pos = npos+1 ; // ポインタを ':' の次へ
npos = s_config.indexOf('\n',pos) ; // '\n' までの文字をs_data に取得
if (npos == -1) npos = s_config.length() ; //
s_data = s_config.substring(pos,npos) ; //
s_data.trim() ; //
pos = npos+1 ; //
set_wifiparam(s_name,s_data) ; // 取得した内容をグローバル変数に設定
} //
} //
} //
// - 設定内容を判定し、グローバル変数に設定 ------------------------------------
void set_wifiparam(String &name, String &data) { //
if (name.compareTo("wifi_ssid")==0) { // 'wifi_ssid' の場合
data.toCharArray(wifi_ssid,128) ; //
} //
if (name.compareTo("wifi_pass")==0) { // 'wifi_pass' の場合
data.toCharArray(wifi_pass,128) ; //
} //
if (name.compareTo("wifi_ip")==0) { // 'wifi_ip' の場合
wifi_ip = stoip(data) ; // 取得情報(文字列)をIPAddressに変換
} //
if (name.compareTo("wifi_gw")==0) { // 'wifi_gw' の場合
wifi_gw = stoip(data) ; //
} //
if (name.compareTo("wifi_sm")==0) { // 'wifi_sm' の場合
wifi_sm = stoip(data) ; //
} //
if (name.compareTo("wifi_dns")==0) { // 'wifi_dns' の場合
wifi_dns = stoip(data) ; //
} //
if (name.compareTo("wifi_mode")==0) { // 'wifi_mode' の場合
data.toCharArray(wifi_mode,16) ; //
} //
} //
// - 文字列 から IPAddress へ変換 ----------------------------------------------
IPAddress stoip(String &data) { //
IPAddress ip ;
String num = "" ;
int pos = 0 ;
while(data.charAt(pos) != '.') { // 先頭から '.' までの文字を取得
num += data.charAt(pos++) ; //
} //
ip[0] = num.toInt() ; // 数値に変換して 第1オクテット に 代入
pos++ ; // '.' の次から
num=""; //
while(data.charAt(pos) != '.') { // '.' までの文字を取得
num += data.charAt(pos++) ; //
} //
ip[1] = num.toInt() ; // 数値に変換して 第２オクテットに代入
pos++ ; // '.' の次から
num=""; //
while(data.charAt(pos) != '.') { // '.' までの文字を取得
num += data.charAt(pos++) ; //
} //
ip[2] = num.toInt() ; //
pos++ ; // '.' の次から
num=""; //
while(data.charAt(pos) != '.') { // '.' または 最後まで の 文字を取得
num += data.charAt(pos++) ; //
if (pos > data.length()) break ; //
} //
ip[3] = num.toInt() ; // 数値に変換して 第４オクテットに代入
//
return ip ; // IPAddress を戻り値とする
} //
// ****************************************************************************
// * アクセスポイント モードで サーバーを起動 *
// ****************************************************************************
void start_AP_server() {
Serial.println(" AP Server exec") ;
WiFi.softAP(ssid, pass); // SSIDとパスの設定
delay(100); // delayが必要
WiFi.softAPConfig(ip, ip, subnet); // IP address, gateway, subnetmask の設定
IPAddress myIP = WiFi.softAPIP(); // WiFi.softAPIP()でWiFi起動
server.begin(); // サーバーを起動(htmlを表示させるため)
}
// ****************************************************************************
// * デバッグ表示用 *
// ****************************************************************************
void disp_mode() {
# ifdef DEBUG_HTML // デバッグ用表示
Serial.print("html_mode - exec : ") ; // 設定画面か メイン画面か
if (html_mode == WIFI_CONF) // 変数の状態と実行状況を表示
Serial.print("WiFi Config MODE - ") ; //
else //
Serial.print("Main MODE - ") ; //
if (html_exec == WIFI_CONF) //
Serial.println("WiFi Config MODE") ; //
else //
Serial.println("Main MODE") ; //
//
Serial.print("wifi_mode - exec : ") ; // Wifi モードを
if (stamode) // 変数の状態と実行状況を表示
Serial.print("STA - ") ; //
else //
Serial.print("AP - ") ; //
if (sta_exec) //
Serial.println("STA") ; //
else //
Serial.println("AP") ; //
# endif //
}
// ****************************************************************************
// * クライアントからのフォームデータを変数にセットし、設定ファイルに書き出す *
// ****************************************************************************
void set_form2param(String &line) {
String s_work ="" ;
if (line.indexOf("set=") != -1) { // stamode set
// クライアントからのデータを グローバル変数にセットする。 ------------------
if (line.indexOf("GET /?ssid=") != -1) { // wifi_ssid
s_work = getvalue_s(line,"?ssid=") ; // ssid に続く文字列を取得
s_work.toCharArray(wifi_ssid,128) ; // 変数にセット
}
if (line.indexOf("pass=") != -1) { // wifi_pass
s_work = getvalue_s(line,"pass=") ; // pass に続く文字列を取得
s_work.toCharArray(wifi_pass,128) ; // 変数にセット
}
if (line.indexOf("ip1=") != -1) { // wifi_ip
wifi_ip[0] = getvalue_i(line,"ip1=") ; // ip1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("ip2=") != -1) { //
wifi_ip[1] = getvalue_i(line,"ip2=") ; // ip2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("ip3=") != -1) { //
wifi_ip[2] = getvalue_i(line,"ip3=") ; // ip3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("ip4=") != -1) { //
wifi_ip[3] = getvalue_i(line,"ip4=") ; // ip4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("gw1=") != -1) { // wifi_gw
wifi_gw[0] = getvalue_i(line,"gw1=") ; // gw1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("gw2=") != -1) { //
wifi_gw[1] = getvalue_i(line,"gw2=") ; // gw2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("gw3=") != -1) { //
wifi_gw[2] = getvalue_i(line,"gw3=") ; // gw3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("gw4=") != -1) { //
wifi_gw[3] = getvalue_i(line,"gw4=") ; // gw4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("sm1=") != -1) { // wifi_sm
wifi_sm[0] = getvalue_i(line,"sm1=") ; // sm1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("sm2=") != -1) { //
wifi_sm[1] = getvalue_i(line,"sm2=") ; // sm2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("sm3=") != -1) { //
wifi_sm[2] = getvalue_i(line,"sm3=") ; // sm3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("sm4=") != -1) { //
wifi_sm[3] = getvalue_i(line,"sm4=") ; // sm4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("dns1=") != -1) { // wifi_dns
wifi_dns[0] = getvalue_i(line,"dns1=") ; // dns1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("dns2=") != -1) { //
wifi_dns[1] = getvalue_i(line,"dns2=") ; // dns2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("dns3=") != -1) { //
wifi_dns[2] = getvalue_i(line,"dns3=") ; // dns3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("dns4=") != -1) { //
wifi_dns[3] = getvalue_i(line,"dns4=") ; // dns4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("stamode=") != -1) { // stamode set
s_work = getvalue_s(line,"stamode=") ; // ssid に続く文字列を取得
s_work.toCharArray(wifi_mode,16) ; // 変数にセット
if (s_work == "sta") { // 設定値により、モードをセット
stamode = true ; //
html_mode = MAIN ; //
} else { //
stamode = false ; //
html_mode = MAIN ; //
}
}
Serial.print("html_mode(set_form2param) :") ;
Serial.println(html_mode) ;
// グローバル変数を 設定ファイルに書き出す -----------------------------------
wr_wificonfig() ; // 設定を初期設定ファイルに書き出し
}
if (line.indexOf("rtn=") != -1) { // stamode set
html_mode = MAIN ;
}
}
// 要素名に続く値(文字列)を取得する --------------------------------------------
String getvalue_s(String &line,String param) {
String val="" ;
int pos = 0 ;
if ((pos=line.indexOf(param)) != -1) { // 要素名の位置を取得
pos += param.length() ; //
while( (line.charAt(pos) != '&' )
& (line.charAt(pos) != ' ' )
& (line.charAt(pos) != '\n') ) {
val += line.charAt(pos++) ; // '&' か 行末 まで文字を取得
} //
} //
return val ; // 取得した文字列を返す
}
// 要素名に続く値(数値)を取得する ---------------------------------------------
int getvalue_i(String &line,String param) {
String val="" ;
int pos = 0 ;
if ((pos=line.indexOf(param)) != -1) { // 要素名の位置を取得
pos += param.length() ; //
while((line.charAt(pos) >= '0') & (line.charAt(pos) <= '9')) {
val += line.charAt(pos++) ; // 数値でなくなるまで文字を
} // 取得
} //
return val.toInt() ; // 数値に変換して返す
}
// -----------------------------------------------------------------------------
// - グローバル変数の内容を設定ファイルに書き出す -
// -----------------------------------------------------------------------------
void wr_wificonfig() {
char s_work[128] ;
File fp ;
// String に 変数の内容を書き込む -------------------------------------------
sprintf(s_work,"wifi_ssid : %s\n",wifi_ssid) ; //
s_config = String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"wifi_pass : %s\n",wifi_pass) ; //
s_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"wifi_ip : %3d.%3d.%3d.%3d\n",wifi_ip[0],wifi_ip[1],wifi_ip[2],wifi_ip[3]) ;
s_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"wifi_sm : %3d.%3d.%3d.%3d\n",wifi_sm[0],wifi_sm[1],wifi_sm[2],wifi_sm[3]) ;
s_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"wifi_gw : %3d.%3d.%3d.%3d\n",wifi_gw[0],wifi_gw[1],wifi_gw[2],wifi_gw[3]) ;
s_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"wifi_dns : %3d.%3d.%3d.%3d\n",wifi_dns[0],wifi_dns[1],wifi_dns[2],wifi_dns[3]) ;
s_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"wifi_mode : %s\n",wifi_mode) ; //
s_config += String(s_work) ; //
// 設定ファイルに書き込む ----------------------------------------------------
fp = SPIFFS.open("/config.txt",FILE_WRITE) ; // 設定ファイルを開く
if (!fp) {
Serial.println(" 設定ファイル オープンエラー !!") ;
} else {
// 初期設定ファイル書き込み -------------------------------------------------
if(fp.print(s_config)) { // ファイルに書き込み
Serial.println("s_config written") ; // 終了メッセージ
} else { //
Serial.println("s_config write error !!") ; // 失敗メッセージ
} //
fp.close() ; // ファイルクローズ
} //
//
} //
// *****************************************************************************
// * HTML 送信処理 *
// *****************************************************************************
// ----------------------------------------------------------------------------
// - CONF_HTML 送信 -----------------------------------------------------------
// ----------------------------------------------------------------------------
void send_CONF_html(WiFiClient client) {
String htmlwk ;
// 変数置換え処理 ------------------------------------------------------------
htmlwk = html_CONF ;
htmlwk.replace("$ssid",String(wifi_ssid)) ;
htmlwk.replace("$pass",String(wifi_pass)) ;
htmlwk.replace("$ip1",String(wifi_ip[0])) ;
htmlwk.replace("$ip2",String(wifi_ip[1])) ;
htmlwk.replace("$ip3",String(wifi_ip[2])) ;
htmlwk.replace("$ip4",String(wifi_ip[3])) ;
htmlwk.replace("$sm1",String(wifi_sm[0])) ;
htmlwk.replace("$sm2",String(wifi_sm[1])) ;
htmlwk.replace("$sm3",String(wifi_sm[2])) ;
htmlwk.replace("$sm4",String(wifi_sm[3])) ;
htmlwk.replace("$gw1",String(wifi_gw[0])) ;
htmlwk.replace("$gw2",String(wifi_gw[1])) ;
htmlwk.replace("$gw3",String(wifi_gw[2])) ;
htmlwk.replace("$gw4",String(wifi_gw[3])) ;
htmlwk.replace("$dns1",String(wifi_dns[0])) ;
htmlwk.replace("$dns2",String(wifi_dns[1])) ;
htmlwk.replace("$dns3",String(wifi_dns[2])) ;
htmlwk.replace("$dns4",String(wifi_dns[3])) ;
if (stamode) { // ステーションモード時
htmlwk.replace("$checked_sta","checked") ; //
htmlwk.replace("$checked_ap","") ; //
} else { // アクセスポイントモード時
htmlwk.replace("$checked_sta","") ; //
htmlwk.replace("$checked_ap","checked") ; //
}
htmlwk.replace("$footer",foot_msg ) ;
// --------------------------------------------------------------------------
send_html(client,htmlwk) ; // HTML 送信処理
}
// *****************************************************************************
// * SPIFFS ファイルを String に読み込む *
// *****************************************************************************
int rd_SPIFFS(String fname, String &sname) { //
File fp = SPIFFS.open(fname,"r") ; // ファイルをオープンする
if (!fp) { // オープン失敗の場合
Serial.print(fname) ; //
Serial.println(" : file open error") ; //
return -1 ; // 戻り値 -1
}else { // オープン出来たら
sname = fp.readString() ; // String変数に読み込む
fp.close() ; //
} //
return 0 ; // オープン出来た時のみ
} // 戻り値 0
//
// *****************************************************************************
// * メイン用初期設定ファイル をリードし、グローバル変数に値をセットする *
// *****************************************************************************
int rd_mainconf() { //
File fp ; // 設定ファイル用ファイルポインタ
int result = 0 ; // 戻り値
//
if (SPIFFS.exists("/mconf.txt")) { // 設定ファイル存在確認
// ファイルがあった場合 ---------------------//
result = rd_SPIFFS("/mconf.txt",m_config) ; // m_config に config.txt を格納
} else { //
// ファイルが無かった場合 -------------------//
Serial.println("メイン設定ファイルなし") ; // 無かったら、APモード
result = -1 ; //
} //
// ファイルが読み込めたら、グローバル変数にセットする
if (result == 0) //
# ifdef DEBUG // デバッグ用表示
Serial.println("--- m_config --- ") ; //
Serial.println(m_config ) ; //
# endif //
set_conf2param() ; // m_config の内容を変数に設定
return result ; //
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// - 設定ファイルの内容を グローバル変数に 設定する -
// ----------------------------------------------------------------------------
void set_conf2param() {
int pos = 0 ;
int npos = 0 ;
String s_work ;
String s_name ;
String s_data ;
// 記載内容を順次処理 ( 設定情報を取り出し、グローバル変数に設定する ) ------
while(1) {
if (m_config.charAt(pos) == '/') { // 先頭が '/' なら 次の行へ
npos = m_config.indexOf('\n',pos) ; //
pos = npos + 1 ; //
} else { //
npos = m_config.indexOf(':',pos) ; // ':' までの文字をs_name に取得
if (npos == -1) break ; // 見つからなければ終了
s_name = m_config.substring(pos,npos) ; //
s_name.trim() ; //
pos = npos+1 ; // ポインタを ':' の次へ
npos = m_config.indexOf('\n',pos) ; // '\n' までの文字をs_data に取得
if (npos == -1) npos = m_config.length() ; //
s_data = m_config.substring(pos,npos) ; //
s_data.trim() ; //
pos = npos+1 ; //
set_param(s_name,s_data) ; // 取得した内容をグローバル変数に設定
} //
} //
} //
// - 設定内容を判定し、グローバル変数に設定 ------------------------------------
void set_param(String &name, String &data) { //
if (name.compareTo("prg_loop")==0) { // 'prg_loop' の場合
prg_tbl[0][0] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_loopnum")==0) { // 'prg_loopnum' の場合
prg_tbl[0][1] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_1_acc")==0) { // 'prg_1_acc' の場合
prg_tbl[1][2] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_1_spd")==0) { // 'prg_1_spd' の場合
prg_tbl[1][3] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_1_tim")==0) { // 'prg_1_tim' の場合
prg_tbl[1][4] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_2_en")==0) { // 'prg_2_en' の場合
prg_tbl[2][0] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_2_trg")==0) { // 'prg_2_trg' の場合
prg_tbl[2][1] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_2_acc")==0) { // 'prg_2_acc' の場合
prg_tbl[2][2] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_2_spd")==0) { // 'prg_2_spd' の場合
prg_tbl[2][3] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_2_tim")==0) { // 'prg_2_tim' の場合
prg_tbl[2][4] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_3_en")==0) { // 'prg_3_en' の場合
prg_tbl[3][0] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_3_trg")==0) { // 'prg_3_trg' の場合
prg_tbl[3][1] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_3_acc")==0) { // 'prg_3_acc' の場合
prg_tbl[3][2] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_3_spd")==0) { // 'prg_3_spd' の場合
prg_tbl[3][3] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_3_tim")==0) { // 'prg_3_tim' の場合
prg_tbl[3][4] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_4_en")==0) { // 'prg_4_en' の場合
prg_tbl[4][0] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_4_trg")==0) { // 'prg_4_trg' の場合
prg_tbl[4][1] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_4_acc")==0) { // 'prg_4_acc' の場合
prg_tbl[4][2] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_4_spd")==0) { // 'prg_4_spd' の場合
prg_tbl[4][3] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_4_tim")==0) { // 'prg_4_tim' の場合
prg_tbl[4][4] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_5_en")==0) { // 'prg_5_en' の場合
prg_tbl[5][0] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_5_trg")==0) { // 'prg_5_trg' の場合
prg_tbl[5][1] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_5_acc")==0) { // 'prg_5_acc' の場合
prg_tbl[5][2] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_5_spd")==0) { // 'prg_5_spd' の場合
prg_tbl[5][3] = data.toInt() ; //
} //
if (name.compareTo("prg_5_tim")==0) { // 'prg_5_tim' の場合
prg_tbl[5][4] = data.toInt() ; //
} //
} //
// ****************************************************************************
// * ステーションモードで サーバーを起動 *
// ****************************************************************************
void start_STA_server() {
int lpcnt = 0 ; // ループカウント
int lpcnt2 = 0 ; // ループカウント２
WiFi.config(wifi_ip, wifi_gw, wifi_sm, wifi_dns); // Set fixed IP address
delay(10) ; //
WiFi.begin(wifi_ssid, wifi_pass); // wifi 開始
lpcnt = 0 ; //
lpcnt2 = 0 ; //
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { // 接続確認
lpcnt += 1 ; //
if (lpcnt > 4) { //
WiFi.begin(wifi_ssid, wifi_pass); // 4回目(2秒) で再度開始指示
lpcnt = 0 ; //
lpcnt2 += 1 ; //
} //
if (lpcnt2 > 5) { // 2秒x5 接続できなければ、
stamode = false ; // APモードにして
ESP.restart() ; // 再起動
} //
Serial.print("."); //
delay(500); // 0.5秒毎にチェック
} //
server.begin(); // サーバー開始
}
// *****************************************************************************
// * HTML 送信処理 *
// *****************************************************************************
// -----------------------------------------------------------------------------
// - メイン_HTML 送信 -
// -----------------------------------------------------------------------------
void send_MAIN_html(WiFiClient client) {
String htmlwk ; // HTML 編集用 ワーク
//
htmlwk = html_pwpk ; // HTML をワークにコピー
//
// 変数を値に変換-----------------------------//
htmlwk.replace("$pwr",String(duty)) ; //
htmlwk.replace("$pwmin",String(base_val)) ; //
# ifdef DEBUG_WiFi //
Serial.print("radio_local = "); //
Serial.println(local); //
Serial.print("pwr = "); //
Serial.println(duty); //
#endif //
if (local) { //
htmlwk.replace("$checked_lo","checked") ; //
htmlwk.replace("$checked_rm","") ; //
} else { //
htmlwk.replace("$checked_lo","") ; //
htmlwk.replace("$checked_rm","checked") ; //
} //
if (dir_bkwd) { //
htmlwk.replace("$checked_fw","") ; //
htmlwk.replace("$checked_bw","checked") ; //
}else { //
htmlwk.replace("$checked_fw","checked") ; //
htmlwk.replace("$checked_bw","") ; //
} //
//
// HTML 送信----------------------------------//
send_html(client,htmlwk) ; // HTML 送信
} //
//
// ----------------------------------------------------------------------------
// - XHR RESPONSE_HTML 送信 -
// ----------------------------------------------------------------------------
void send_resp_html(WiFiClient client) { //
String htmlwk ; // HTML 編集用 ワーク
//
htmlwk = html_resp ; // htmlwk に HTML をコピー
//
// 変数を値に変換-----------------------------//
htmlwk.replace("$pwr",String(duty)) ; //
//
send_html(client,htmlwk) ; // HTML 送信処理
# ifdef DEBUG_WiFi //
Serial.print("xhr value :"); Serial.println(duty);
#endif //
} //
//
// -----------------------------------------------------------------------------
// - メイン設定_HTML 送信 -
// -----------------------------------------------------------------------------
void send_MCONF_html(WiFiClient client) { //
String htmlwk ; // HTML 編集用ワーク
//
htmlwk = html_MCONF ; // html を ワークにコピー
//
// 変数を値に変換-----------------------------//
if (prg_tbl[0][0]) { // loop チェックマーク
htmlwk.replace("$checked_loop","checked") ; //
} else { //
htmlwk.replace("$checked_loop","") ; //
} //
htmlwk.replace("$loopnum",String(prg_tbl[0][1])) ; // loop 間隔
// 設定1 ----------------------------------//
htmlwk.replace("$acc1",String(prg_tbl[1][2])) ; // 設定1 加速度
htmlwk.replace("$spd1",String(prg_tbl[1][3])) ; // 設定1 加速度
htmlwk.replace("$tim1",String(prg_tbl[1][4])) ; // 設定1 加速度
// 設定2 ----------------------------------///
if (prg_tbl[2][0]) { // 設定 2 許可
htmlwk.replace("$en2","checked") ; //
} else { //
htmlwk.replace("$en2","") ; //
} //
if (prg_tbl[2][1] == 0) { // 設定 2 起点
htmlwk.replace("$trg2_sel0","selected") ; //
htmlwk.replace("$trg2_sel1","") ; //
} else if (prg_tbl[2][1] == 1) { //
htmlwk.replace("$trg2_sel0","") ; //
htmlwk.replace("$trg2_sel1","selected") ; //
} //
htmlwk.replace("$acc2",String(prg_tbl[2][2])) ; // 設定2 加速度
htmlwk.replace("$spd2",String(prg_tbl[2][3])) ; // 設定2 加速度
htmlwk.replace("$tim2",String(prg_tbl[2][4])) ; // 設定2 加速度
//
// 設定3 ----------------------------------///
if (prg_tbl[3][0]) { // 設定 2 許可
htmlwk.replace("$en3","checked") ; //
} else { //
htmlwk.replace("$en3","") ; //
} //
if (prg_tbl[3][1] == 0) { // 設定 3 起点
htmlwk.replace("$trg3_sel0","selected") ; //
htmlwk.replace("$trg3_sel1","") ; //
} else if (prg_tbl[3][1] == 1) { //
htmlwk.replace("$trg3_sel0","") ; //
htmlwk.replace("$trg3_sel1","selected") ; //
} //
htmlwk.replace("$acc3",String(prg_tbl[3][2])) ; // 設定3 加速度
htmlwk.replace("$spd3",String(prg_tbl[3][3])) ; // 設定3 加速度
htmlwk.replace("$tim3",String(prg_tbl[3][4])) ; // 設定3 加速度
//
// 設定4 ----------------------------------///
if (prg_tbl[4][0]) { // 設定 4 許可
htmlwk.replace("$en4","checked") ; //
} else { //
htmlwk.replace("$en4","") ; //
} //
if (prg_tbl[4][1] == 0) { // 設定 4 起点
htmlwk.replace("$trg4_sel0","selected") ; //
htmlwk.replace("$trg4_sel1","") ; //
} else if (prg_tbl[4][1] == 1) { //
htmlwk.replace("$trg4_sel0","") ; //
htmlwk.replace("$trg4_sel1","selected") ; //
} //
htmlwk.replace("$acc4",String(prg_tbl[4][2])) ; // 設定4 加速度
htmlwk.replace("$spd4",String(prg_tbl[4][3])) ; // 設定4 加速度
htmlwk.replace("$tim4",String(prg_tbl[4][4])) ; // 設定4 加速度
//
// 設定5 ----------------------------------///
if (prg_tbl[5][0]) { // 設定 5 許可
htmlwk.replace("$en5","checked") ; //
} else { //
htmlwk.replace("$en5","") ; //
} //
if (prg_tbl[5][1] == 0) { // 設定 5 起点
htmlwk.replace("$trg5_sel0","selected") ; //
htmlwk.replace("$trg5_sel1","") ; //
} else if (prg_tbl[5][1] == 1) { //
htmlwk.replace("$trg5_sel0","") ; //
htmlwk.replace("$trg5_sel1","selected") ; //
} //
htmlwk.replace("$acc5",String(prg_tbl[5][2])) ; // 設定5 加速度
htmlwk.replace("$spd5",String(prg_tbl[5][3])) ; // 設定5 加速度
htmlwk.replace("$tim5",String(prg_tbl[5][4])) ; // 設定5 加速度
//
// HTML 送信----------------------------------//
send_html(client,htmlwk) ; // HTML 送信
} //
//
// ----------------------------------------------------------------------------
// - HTML 送信処理 -
// ----------------------------------------------------------------------------
void send_html(WiFiClient client, String &html ) {
client.println("HTTP/1.1 200 OK"); //
client.println("Content-type:text/html"); //
client.println(); //
//
client.print(html) ; //
//
# ifdef DEBUG //
Serial.println( " --- send html --- "); //
#endif //
} //
//
// *****************************************************************************
// * メイン処理 *
// *****************************************************************************
// ----------------------------------------------------------------------------
// - PWPK メイン画面の クライアントからのフォームデータ 処理 -
// ----------------------------------------------------------------------------
int proc_main(String &line) {
String s_work ="" ;
bool workflg = false ;
int val ;
int xhr = 0 ;
// remote/local のラジオボタンが設定された時の処理 --------------------------
if (line.indexOf("GET /?remote") != -1) { //
s_work = getvalue_s(line,"?remote=") ; // remote に続く文字列を取得
if (s_work=="local") { // local の場合
local = true ; // local フラグを ON
} else { // remote の場合
local = false ; // local フラグを OFF
localen = false ; // locavollen フラグを OFF
} //
} //
// 進行方向が操作された場合の処理 --------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?dir") != -1) { //
s_work = getvalue_s(line,"?dir=") ; // dir に続く文字列を取得
if (!local) { // 遠隔時
if (!running) { // 走行中でない時
workflg = dir_bkwd ; // 現在の状態を一時保存
if (s_work=="foward") { // 進行方向を設定
dir_bkwd = false ; //
} else { //
dir_bkwd = true ; //
} //
if (workflg != dir_bkwd) { // 状態が変わった場合に変更
dir_change = true ; //
} //
} //
} //
} //
// 出力値がセットされた場合の処理 -----------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?pwr_v") != -1) { //
val = getvalue_i(line,"?pwr_v=") ; // gw2 に続く数値を変数にセット
if (!local) { //
if (val>256) val = 255 ; // 255 にクリップ
duty = val ; // デューティを設定
} //
} //
// スライダーが操作された場合の処理 -----------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?slid") != -1) { //
val = getvalue_i(line,"?slid=") ; // gw2 に続く数値を変数にセット
if (!local) { //
if (val>256) val = 255 ; //
duty = val ; //
} //
xhr = 1 ; // スライダー操作時は レスポンス
} //
// 準備/解除がセットされた場合の処理 ----------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?ready") != -1) { //
if (!local) { //
if (ready == false) { //
ready = true ; //
base_val = base ; // 最低速度を 設定
rdy_change = true ; //
if (duty < base_val) //
duty = base_val ; //
}else{ //
ready = false ; //
base_val = 0 ; // 最低速度を 0 にする。
rdy_change = true ; //
duty = base_val ; //
} //
} //
} //
// 発車/停車がセットされた場合の処理 ----------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?start") != -1) { //
if (!local) { //
start_sw = true ; //
} //
xhr = 1 ; // start 時は、XHR 応答
} //
// ポーリング要求があった場合の処理 -----------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?pol") != -1) { //
xhr = 1 ; // ポーリング時、XHR 応答
} //
// 運行設定の処理 -----------------------------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?mconf") != -1) { // 運行設定の場合、
html_mode=MAIN_CONF; // HTML を 運行設定用にする
} //
// WiFi設定の処理 -----------------------------------------------------------
if (line.indexOf("GET /?config") != -1) { // WiFi設定の場合、
html_mode=WIFI_CONF; // HTML を WiFi設定 にする
} //
// --------------------------------------------------------------------------
return xhr ; // 戻り値は、 xhr かどうか
} //
//
// ----------------------------------------------------------------------------
// - メイン設定の クライアントからのフォームデータ 処理 -
// ----------------------------------------------------------------------------
void set_mconf2param(String &line) {
String s_work ="" ;
// クライアントからのデータを グローバル変数にセットする。 ------------------
if (line.indexOf("set=") != -1) { // set
if (line.indexOf("loop=") != -1) { // prg_loop チェック有
prg_tbl[0][0] = true ; //
} else { // チェック無し
prg_tbl[0][0] = false ; //
} //
if (line.indexOf("loopnum=") != -1) { // prg_loop_num
prg_tbl[0][1] = getvalue_i(line,"loopnum=") ; // loopnum に続く文字列を取得
}
if (line.indexOf("acc1=") != -1) { // prg_1_acc
prg_tbl[1][2] = getvalue_i(line,"acc1=") ; // acc1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("spd1=") != -1) { // prg_1_spd
prg_tbl[1][3] = getvalue_i(line,"spd1=") ; // spd1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("tim1=") != -1) { // prg_1_tim
prg_tbl[1][4] = getvalue_i(line,"tim1=") ; // tim1 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("chk2=") != -1) { // prg_2_en チェック有
prg_tbl[2][0] = true ; //
} else { // チェック無し
prg_tbl[2][0] = false ; //
}
if (line.indexOf("trg2=") != -1) { // prg_2_trg
prg_tbl[2][1] = getvalue_i(line,"trg2=") ; // trg2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("acc2=") != -1) { // prg_2_acc
prg_tbl[2][2] = getvalue_i(line,"acc2=") ; // acc2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("spd2=") != -1) { // prg_2_spd
prg_tbl[2][3] = getvalue_i(line,"spd2=") ; // spd2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("tim2=") != -1) { // prg_2_tim
prg_tbl[2][4] = getvalue_i(line,"tim2=") ; // tim2 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("chk3=") != -1) { // prg_3_en チェック有
prg_tbl[3][0] = true ; //
} else { // チェック無し
prg_tbl[3][0] = false ; //
}
if (line.indexOf("trg3=") != -1) { // prg_3_trg
prg_tbl[3][1] = getvalue_i(line,"trg3=") ; // trg3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("acc3=") != -1) { // prg_3_acc
prg_tbl[3][2] = getvalue_i(line,"acc3=") ; // acc3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("spd3=") != -1) { // prg_3_spd
prg_tbl[3][3] = getvalue_i(line,"spd3=") ; // spd3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("tim3=") != -1) { // prg_3_tim
prg_tbl[3][4] = getvalue_i(line,"tim3=") ; // tim3 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("chk4=") != -1) { // prg_4_en チェック有
prg_tbl[4][0] = true ; //
} else { // チェック無し
prg_tbl[4][0] = false ; //
}
if (line.indexOf("trg4=") != -1) { // prg_4_trg
prg_tbl[4][1] = getvalue_i(line,"trg4=") ; // trg4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("acc4=") != -1) { // prg_4_acc
prg_tbl[4][2] = getvalue_i(line,"acc4=") ; // acc4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("spd4=") != -1) { // prg_4_spd
prg_tbl[4][3] = getvalue_i(line,"spd4=") ; // spd4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("tim4=") != -1) { // prg_4_tim
prg_tbl[4][4] = getvalue_i(line,"tim4=") ; // tim4 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("chk5=") != -1) { // prg_5_en チェック有
prg_tbl[5][0] = true ; //
} else { // チェック無し
prg_tbl[5][0] = false ; //
}
if (line.indexOf("trg5=") != -1) { // prg_5_trg
prg_tbl[5][1] = getvalue_i(line,"trg5=") ; // trg5 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("acc5=") != -1) { // prg_5_acc
prg_tbl[5][2] = getvalue_i(line,"acc5=") ; // acc5 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("spd5=") != -1) { // prg_5_spd
prg_tbl[5][3] = getvalue_i(line,"spd5=") ; // spd5 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("tim5=") != -1) { // prg_5_tim
prg_tbl[5][4] = getvalue_i(line,"tim5=") ; // tim5 に続く数値を変数にセット
}
if (line.indexOf("save=") != -1) { // prg_5_en チェック有
Serial.println("write main config ") ;
wr_config() ; //
}
Serial.println("set html_mode MAIN") ;
html_mode = MAIN ; //
}
if (line.indexOf("rtn=") != -1) { // 戻るの場合
Serial.println("retuen MAIN mode") ;
html_mode = MAIN ; //
}
}
// -----------------------------------------------------------------------------
// - グローバル変数の内容を設定ファイルに書き出す -
// -----------------------------------------------------------------------------
void wr_config() {
char s_work[1024] ;
File fp ;
Serial.println("make m_config data") ;
// String に 変数の内容を書き込む -------------------------------------------
sprintf(s_work,"prg_loop : %d\n",prg_tbl[0][0] ) ; //
m_config = String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_loopnum : %d\n",prg_tbl[0][1] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_1_acc : %d\n",prg_tbl[1][2] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_1_spd : %d\n",prg_tbl[1][3] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_1_tim : %d\n",prg_tbl[1][4] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_2_en : %d\n",prg_tbl[2][0] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_2_trg : %d\n",prg_tbl[2][1] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_2_acc : %d\n",prg_tbl[2][2] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_2_spd : %d\n",prg_tbl[2][3] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_2_tim : %d\n",prg_tbl[2][4] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_3_en : %d\n",prg_tbl[3][0] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_3_trg : %d\n",prg_tbl[3][1] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_3_acc : %d\n",prg_tbl[3][2] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_3_spd : %d\n",prg_tbl[3][3] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_3_tim : %d\n",prg_tbl[3][4] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_4_en : %d\n",prg_tbl[4][0] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_4_trg : %d\n",prg_tbl[4][1] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_4_acc : %d\n",prg_tbl[4][2] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_4_spd : %d\n",prg_tbl[4][3] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_4_tim : %d\n",prg_tbl[4][4] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_5_en : %d\n",prg_tbl[5][0] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_5_trg : %d\n",prg_tbl[5][1] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_5_acc : %d\n",prg_tbl[5][2] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_5_spd : %d\n",prg_tbl[5][3] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
sprintf(s_work,"prg_5_tim : %d\n",prg_tbl[5][4] ) ; //
m_config += String(s_work) ; //
Serial.println("m_config_data make end ") ;
// 設定ファイルに書き込む ----------------------------------------------------
Serial.println("now write main config ...........") ;
fp = SPIFFS.open("/mconf.txt",FILE_WRITE) ; // 設定ファイルを開く
if (!fp) {
Serial.println(" 設定ファイル オープンエラー !!") ;
} else {
Serial.println("/mconf.txt open complete ") ;
// 初期設定ファイル書き込み -------------------------------------------------
if(fp.print(m_config)) { // ファイルに書き込み
Serial.println("m_config written") ; // 終了メッセージ
} else { //
Serial.println("m_config write error !!") ; // 失敗メッセージ
} //
fp.close() ; // ファイルクローズ
} //
} //
// ----------------------------------------------------------------------------
// - 定期割込み処理 -
// ----------------------------------------------------------------------------
void execTicker() {
ticker_val = true ; // フラグを True にするだけ。
}
// 定期処理 (定期割込みフラグが立っていた時の処理) ------------------------
void do_JOB() {
bool workflg = false ;
// +---------------------------------------------------------------------
// | 制御盤情報の取得 |
// +---------------------------------------------------------------------
// loxal の場合 制御盤情報を取得する。-----------------------------------
if (local == true) {
// 出力用ボリューム値を取得 -------------------------------------------
vol_value = analogRead(PWR_VOL);
// 制御盤の操作が許可されていた場合 -----------------------------------
if (localen == true) {
// 進行方向スイッチのチェック ---------------------------------------
if (!running) { // 走行中は切り替え不可
workflg = dir_bkwd ; // 現在の状態を一時保存
if (!digitalRead(SW_FWD)) { // SW_FWD : Low Active
dir_bkwd = 0 ; //
} //
if (!digitalRead(SW_BWD)) { // SW_BWD : Low Activ
dir_bkwd = 1 ; //
} //
if (workflg != dir_bkwd) { // 状態が変わった場合に変更
dir_change = true ;
} //
} //
//
// 準備/解除スイッチのチェック ---------------------------------------
if (!digitalRead(SW_READY)) { // SW_READY が押された時 (Low Active)
if (pre_rdy == false ) { // 前回割り込み時、SW が OFF
if (ready == false) { // かつ LED常時点灯になっていない場合
ready = true ; // ON にする
base_val = base ; // 最低速度を 設定
rdy_change = true ; // 準備要求状態変化フラグを ON
} else { // LED常時点灯中の場合
ready = false ; // OFF にする
base_val = 0 ; // 最低速度を 0 にする。
rdy_change = true ; // 準備要求状態変化フラグを ON
} //
} //
pre_rdy = true ; // 前回割り込み情報を更新
} else { //
pre_rdy = false ; //
} //
//
// 発車/停車が押下された場合の処理 -------------------------------------------
if (!digitalRead(SW_START)) { // SW_START が押された時 ( Low Active)
if (pre_strt == false) { // 前回割込み時、SW が OFF
start_sw = true ; // 発車要求フラグを ON
} //
pre_strt = true ; // 前回割り込み情報を更新
} else { //
pre_strt = false ; //
} //
//
// PWM の デューティを設定 ----------------------------------------------
if (prg_run == false) // 自動走行でない場合
duty = ((vol_value*(255-base_val))/4095)+base_val ;
// ボリュームの値で 出力制御
// Local だが、制御盤の操作が許可されていない場合 --------------------------
} else {
duty = base_val ; // 出力 OFF
// ボリューム が 0 の場合
if (vol_value == 0) // ボリュームが 0 に戻されたら
localen = true ; // 制御盤の操作を許可する。
} //
// remote の場合 ------------------------
} else {
// 準備/解除スイッチのチェック 押されたら Local にする --------------------
if (!digitalRead(SW_READY)) { // SW_START が押された時 ( Low Active)
if (pre_rdy == false) { // 前回割込み時、SW が OFF
local = true ; // Local(制御盤操作可能) にする
localen = false ; // 制御盤操作許可は OFF
}
pre_rdy = true ; // 前回割り込み情報を更新
} else {
pre_rdy = false ;
}
}
// +-------------------------------------------------------------------------
// | 自動運転制御 |
// +-------------------------------------------------------------------------
// 発車 処理 (自動 加減速 開始) REMOTE/LOCAL 共通処理 ----------------------
if (start_sw == true) { // 発車要求スイッチ押下状態 が 真の場合
if (prg_run == false) { // 自動運行中でなければ、
prg_start = true ; // 自動運行開始指示。
} else { // 自動運行中の場合
if (wait_sw) { // STARTスイッチ待ちなら
prg_next = true ; // 次No.の実行を指示
st_on = true ; // ステータス LED ON (更新)
} else { // でなければ
start = false ; // 発車要求フラグを OFF
stop = true ; // 停車要求フラグを ON
} //
} //
start_sw = false ; // 発車要求スイッチ状態を OFF
} //
//
// 自動運転開始指示時 ----------------//
if (prg_start == true) { // 自動運行開始時。(まだ動いていない時)
prg_no = 1 ; // 実行する 運動設定 No. を '1' に設定。
rate = prg_tbl[1][2] ; // 加速度設定
target = prg_tbl[1][3] ; // 目標速度設定
prg_tim = prg_tbl[1][4] ; // 運行時間設定
prg_loopnum = prg_tbl[0][1] ; // ループ回数を取得。
if (target < base_val) // 目標速度が 最低速度より小さい時
target = base_val ; // 目標速度は 最低速度
start = true ; // 発車要求
stop = false ; //
wait_sw = false ; //
st_on = true ; // LED 点灯設定
st_val = prg_no ; // ステータス LED 表示番号設定
prg_start = false ; //
prg_run = true ; // 自動運行フラグをセット。
Serial.print("prg_no :") ;
Serial.print(prg_no) ;
start_time = millis(); // 開始時刻を取得
} //
//
// 自動運行中の処理 ---------------------------------------------------------
if (prg_run == true) { // 自動運行実行中の場合
now_time = millis() ; // 現在時刻を取得
if (prg_tim <= // 経過時間が運行時間以上になったら
((now_time - start_time)/100) ) { //
time_ovr = true ; // 運行時間オーバー
} //
//
// 運行時間経過時、次の運行No.を選択//
if (!wait_sw & time_ovr) { // 運行時間オーバーでスイッチ待ちでない時
nextno = prg_no + 1 ; // 次の運行No.を設定。
while (nextno != prg_no) { // No.が 一周するまでチェック
if (nextno > 5) { // No.が上限を超えた場合、
if ( (prg_tbl[0][0] == 1) // ループ En で
&& (prg_loopnum > 1)) { // 繰り返し回数が 1以下でなければ
nextno = 1 ; // No. を最初にする。
prg_loopnum = prg_loopnum -1 ;//
Serial.print("loopnum:") ;
Serial.println(prg_loopnum) ;
} else { // ループ En でないか、繰り返し回数
// に達してれば
nextno = prg_no ; // No.を現状にして
now_time = millis() ; // 現在時刻を取得
now_time = now_time - start_time ;// 経過時間を取得
Serial.print(" | time : "); //
Serial.println(now_time) ; //
stop = true ; // 停車要求
break ; // while を抜ける
}
} //
if (prg_tbl[nextno][0] == 0) { // 選択したNo.が有効(En)でなければ、
nextno = nextno + 1 ; // 次の No.
} else { // 選択したNo.が有効(En)な時、
prg_no = nextno ; // 運行No.を選択したNo.に更新
if (prg_tbl[prg_no][1] == 0) // 起点が前No.の続きなら、
prg_next = true ; // 次No.の運行を指示
else{ // 起点がスイッチ押下なら、
wait_sw = true ; // スイッチ待ちフラグを ON
st_blink = true ; // ステータス点滅設定
st_bl_intvl = 5 ; // 点滅間隔設定
} //
break ; // 次No.選択を抜ける。
} //
} //
time_ovr = false ; //
} //
//
// 設定更新指示時 ------------------//
if (prg_next == true) { // 設定更新の場合
rate = prg_tbl[prg_no][2] ; // 加速度設定
target = prg_tbl[prg_no][3] ; // 目標速度設定
prg_tim = prg_tbl[prg_no][4] ; // 運行時間設定
if (target < base_val) // 目標速度が 最低速度より小さい時
target = base_val ; // 目標速度は 最低速度
start = true ; // 発車要求
stop = false ; //
wait_sw = false ; //
st_on = true ; // LED 点灯設定
st_val = prg_no ; // ステータス LED 表示番号設定
now_time = millis() ; // 現在時刻を取得
now_time = now_time - start_time ;// 経過時間を取得
Serial.print(" | time : ") ;
Serial.println(now_time) ;
Serial.print("prg_no :") ;
Serial.print(prg_no) ;
start_time = millis(); // 開始時刻を取得
prg_next = false ; // 設定更新終了
} //
//
// 発車要求時 ----------------------//
if (start == true) { // 発車要求フラグ が 真の場合
autorun = true ; // 自動走行中のフラグを ON
// 速度が目標値未満の時 ----------//
if (duty < target) { // 現状が目標デューティ未満の時
if (duty < base) // LED常時点灯時の値未満の時は
duty = base ; // LED常時点灯時の値に更新
if ((target - duty) < rate) // 目標値との差分が増減値未満の時
duty = target ; // 出力を目標値に更新
else // 増減値以上の場合
duty = duty + rate ; // 出力を 増減値分加算
// 速度が目標値より大きい時 ------//
} else if (duty > target){ // 現状が目標デューティより大きい時
if ((duty - target) < rate) // 目標値との差分が増減値未満の時
duty = target ; // 出力を目標値に更新
else // 増減値以上の時
duty = duty - rate ; // 出力を 増減値分減算
// 目標値となった時 --------------//
} else { // 目標デューティに達したら
now_time = millis() ; // 現在時刻を取得
now_time = now_time - start_time ;// 経過時間を取得
Serial.print(" duty:") ;
Serial.print(duty) ;
Serial.print(" | time : "); //
Serial.print(now_time) ; //
Serial.print(" | ") ; //
start = false ; // 発車要求を解除
} //
} //
//
// 停車要求時 ----------------------//
if (stop == true) { // 停車要求フラグが真の場合
autorun = true ; // 自動走行中のフラグを ON
if (duty > base_val){ // 現状が、最低速度より大きい時
if ((duty - base_val) < rate) // 最低速度との差分が増減値未満の時
duty = base_val ; // 出力を 最低族度に設定
else // 増減値以上の時
duty = duty - rate ; // 出力を 増減値 分減算
} else { // 最低速度以下の時
stop = false ; // 停車要求を OFF
autorun = false; // 自動走行中フラグを OFF
prg_run = false; // 自動運行中フラグを OFF
if (ready == true) { // LED常時点灯の場合
st_blink = true ; // ステータス点滅 ON
st_val = 7 ; // ステータス値を 7
st_bl_intvl = 5 ; // 点滅間隔 5
} else { // 常時点灯ではない場合
st_on = true ; // ステータスLED 消灯
st_val = 0 ; //
} //
} //
} //
// 自動運行中でない時 ----------------//
} else { // 自動運行実行中ではない時
if (rdy_change) { // 準備要求状態変化フラグがONの時
if (ready) { // 常時点灯なら、
st_blink = true ; // LED点滅を設定
st_val = 7 ; //
st_bl_intvl = 5 ; //
} else { // 常時点灯でなければ
st_on = true ; // LED消灯を設定
st_val = 0 ; //
} //
rdy_change = false ; //
} //
} //
//
// 走行中フラグを更新 -------------------------------------------------------
if (duty > base_val) // 最低速度より大きな Duty の時
running = true ; // 走行中フラグを ON
else // 最低速度以下の時
running = false ; // 走行中フラグを OFF
//
// +=========================================================================+
// | 操作盤制御 |
// +=========================================================================+
// 進行方向 設定 -------------------------------------------------------------
if (dir_change) { // 進行方向が変化した時の設定
ledcWrite(0, 0) ; // 切り替え前に PWM出力を停止
delay(10); //
digitalWrite(LED_FWD,!dir_bkwd) ; // 前進用 LED 設定
digitalWrite(LED_BWD,dir_bkwd) ; // 後退用 LED 設定
digitalWrite(DIR_OUT,dir_bkwd) ; // 進行方向用リレー 設定
delay(10); //
ledcWrite(0, duty) ; // PWM出力を元に戻す。
dir_change = false ;
} //
//
// ステータス LED 制御 -------------------------------------------------------
// ( ステータス LED を点灯 ) ------------//
if (st_on == true) { // ステータス 点灯要求時
digitalWrite(LED_ST3, (st_val & 0x01) != 0) ; // LED 設定
digitalWrite(LED_ST2, (st_val & 0x02) != 0) ; //
digitalWrite(LED_ST1, (st_val & 0x04) != 0) ; //
st_on = false ; //
st_blink = false ; //
} //
//
// ( ステータス LED を点滅 ) ------------//
if (st_blink == true) { // 点滅設定時
if (st_bl_off == true) { // 消灯状態時
if (st_bl_cnt == 0) { // カウント値が 0 なら
st_bl_cnt = st_bl_intvl ; // カウント値を初期値にする
st_bl_off = false ; // LED を点灯状態にする
digitalWrite(LED_ST3, (st_val & 0x01) != 0) ; // LED 設定
digitalWrite(LED_ST2, (st_val & 0x02) != 0) ; //
digitalWrite(LED_ST1, (st_val & 0x04) != 0) ; //
} else { // カウント値が 0 でなければ
st_bl_cnt = st_bl_cnt -1 ; // -1
} //
} else { // 点灯状態の時
if (st_bl_cnt == 0) { // カウント値が 0 なら
st_bl_cnt = st_bl_intvl ; // カウント値を初期値にする
st_bl_off = true ; // LED を消灯状態にする
digitalWrite(LED_ST3, 0) ; //
digitalWrite(LED_ST2, 0) ; //
digitalWrite(LED_ST1, 0) ; //
} else { // カウント値が 0 でなければ
st_bl_cnt = st_bl_cnt -1 ; // -1
} //
} //
} //
//
// PWM デューティを設定 ----------------------------------------------------
ledcWrite(0, duty) ; // PWM デューティを設定
//
// +=========================================================================+
// | 管理情報 |
// +=========================================================================+
// 割り込み処理の実行回数をカウント ------------------------------------------
loopcnt++ ; // ループ回数 インクリメント
//
// 実行回数が 10 回目の場合 (1秒毎) ------------------------------------------
if (loopcnt ==10) { //
# ifdef DEBUG_Hard // デバッグ用出力
Serial.println("") ; //
Serial.print( "PWR_VOL :") ; Serial.println(vol_value) ;
Serial.print( "duty :") ; Serial.println(duty) ;
Serial.print( "running :") ; Serial.println(running) ;
Serial.print( "autorun :") ; Serial.println(autorun) ;
Serial.print( "stop :") ; Serial.println(stop ) ;
Serial.print( "ready :") ; Serial.println(ready) ;
Serial.print( "start :") ; Serial.println(start) ;
Serial.print( "prg_start:") ; Serial.println(prg_start) ;
Serial.print( "prg_next :") ; Serial.println(prg_next ) ;
Serial.print( "prg_run :") ; Serial.println(prg_run ) ;
Serial.print( "prg_tim :") ; Serial.println(prg_tim ) ;
#endif //
//
loopcnt = 0; // ループ回数をクリア
} //
ticker_val = false ; // 処理を実行したら、定期割込みフラグ
// を false にする。
} //
//
以下、メモ
<WiFi設定 HTML> "softAPでWiFi設定" からの変更部分
・"戻る"ボタンを追加。
<PWPK設定 HTML>
・新規追加
・自動走行時の走行パターン(加速度,速度,走行時間等を 最大5パターン)設定可能
<MAIN HTML>
"パワーパック_改" からの変更部分
・WiFi設定、運行設定のボタンを追加・スライダーの MIN 値を変数化(LED常時点灯時用)
<MAIN スケッチ>
・詳細は コメント参照。
(行#1～4)
include文。SPIFFS, Ticker を使用。
(行#9～53)
WiFi設定用 変数等を定義。
APモード時の SSID は "ESP32_AP", パスワードは "password"
HTML の ファイル名もここで定義。
(行#54～135)
パワーパック制御、自動運行用の変数等を定義。
LED,SW に接続するIOピン番号, PWM 周波数 もここで定義。
(行#139～210)
setup 関数。以下の順に実行
・IO PIN 設定
・LED 全点灯 (設定中であることがわかる様に)
・シリアル開始
・SPIFFS開始
・各 HTML ファイルを読み込み
・WiFi設定ファイルを読み込み
・WiFi設定内容により、WiFiのモード(AP or STA) 、
・HTMLモード、画面(WiFi設定 or メイン) を決定。
・サーバーを起動
・PWPK設定を読み込み
・PWM 初期設定
・LED を初期状態に設定 (初期設定終了がわかる様に)
・周期割り込みを起動
・LED 全点灯 (設定中であることがわかる様に)
・シリアル開始
・SPIFFS開始
・各 HTML ファイルを読み込み
・WiFi設定ファイルを読み込み
・WiFi設定内容により、WiFiのモード(AP or STA) 、
・HTMLモード、画面(WiFi設定 or メイン) を決定。
・サーバーを起動
・PWPK設定を読み込み
・PWM 初期設定
・LED を初期状態に設定 (初期設定終了がわかる様に)
・周期割り込みを起動
(行#216～300)
loop 関数。以下の順に実行
・定期割込みフラグが立っていれば、定期処理実行。
・クライアントからの接続があれば、
・クライアントからの接続があれば、
・クライアントからのデータを1行分取得
・"GET /?" であれば、HTMLモードによりフォームデータの解析を実行。
・最終行であれば、HTMLモードにより送信するHTMLを選択して送信。
・WiFiのモードに変更がある場合は、HTMLにリブートメッセージを追加して送信。
・HTML送信後、クライアントを切断。
・WiFiのモードに変更があった場合、リブートを実行。・"GET /?" であれば、HTMLモードによりフォームデータの解析を実行。
・最終行であれば、HTMLモードにより送信するHTMLを選択して送信。
・WiFiのモードに変更がある場合は、HTMLにリブートメッセージを追加して送信。
・HTML送信後、クライアントを切断。
この時、HTML送信直後にリブートを行うと、クライアントが受け取れない
ことがある為、Delay を挿入している。(時間は適当)
ことがある為、Delay を挿入している。(時間は適当)
<WiFi設定 スケッチ>
(行#1～137)
rd_config() : wifi設定をリードして変数に設定。
(行#138～149)
start_AP_server() : アクセスポイントモードでのサーバー起動。
(行#153～176)
disp_modi() : デバッグ用表示
(行#180～331)
set_form2param() : クライアントからのフォームデータを変数に設定し、ファイルに書き出す。
(行#339～374)
send_CONF_html() : WiFi設定用HTML送信。
<PWPK処理 スケッチ>
(行#1～15)
rd_SPIFFS() : SPIFFS ファイルを読み込む
(行#20～151)
rd_mainconf() : pwpk設定をリードして変数に設定。
(行#155～179)
start_STA_server() : ステーションモードでサーバー起動。
(行#185～237)
send_MAIN_html() : MAIN HTML 送信
(行#241～328)
send_MCONF_html() : PWPK設定 HTML 送信
(行#332～343)
send_html() : HTML送信処理
(行#348～440)
proc_main() : MAIN HTML用のクライアントからのフォームデータ処理。
(行#444～627)
set_mconf2param() : PWPK設定 HTML用のクライアントからのフォームデータを変数に設定し、ファイルに書き出す。
(行#631～633)
execTicker() : 定期割込み処理。
(行#636～982)
do_JOB() :
割込み発生時の処理。
・制御盤情報の取得 (スイッチ状態のリード等)してフラグセット。
・自動運転制御。
各フラグの状態から、走行設定を決めて制御フラグをセット
・操作盤制御。
制御フラグに従い、IO出力(LED ON/OFF, PWM Duty設定等) を行う。
の順に実行。
定期割込みが 100mS 毎に発生する為、運行時間は処理回数でカウントしたところ、実行時間のばらつきが多きかった。割り込み処理間隔が 100mS 以上になる場合があると思われる。この為、millis() で経過時間を測定して運行時間を計算する様にした。
・制御盤情報の取得 (スイッチ状態のリード等)してフラグセット。
・自動運転制御。
各フラグの状態から、走行設定を決めて制御フラグをセット
・操作盤制御。
制御フラグに従い、IO出力(LED ON/OFF, PWM Duty設定等) を行う。
の順に実行。
定期割込みが 100mS 毎に発生する為、運行時間は処理回数でカウントしたところ、実行時間のばらつきが多きかった。割り込み処理間隔が 100mS 以上になる場合があると思われる。この為、millis() で経過時間を測定して運行時間を計算する様にした。
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